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協作機器人開發與應用平臺Rbt4100
產品型號：Rbt4100
協作機器人開發與應用平臺是一款專門為本科機器人專業、人工智能專業領域教學、科研等設計的機器人學習平臺，該平臺具有6個自由度的輕量型機器人，重量輕、負載大，并具有碰撞檢測功能。
- 詳細內容
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產品介紹
協作機器人開發與應用平臺是一款專門為本科機器人專業、人工智能專業領域教學、科研等設計的機器人學習平臺，該平臺具有6個自由度的輕量型機器人，重量輕、負載大，并具有碰撞檢測功能。控制系統具有C++、Python、ROS等SDK庫；支持圖形界面編程，C++、Python等高級語言編程；支持示教開發、接口開發、控制器開發、驅動器開發、自動化開發、算法研究等應用開發功能。
硬件參數
協作機器人本體
1、自由度：6自由度；
2、負載：2kg；
3、臂展：580mm；
4、軸運動范圍
A1：±360°
A2：±125°
A3：±130°
A4：±360°
A5：±120°
A6：±360°
5、重復精度：±0.1mm；
6、重量：10.5kg；
7、編程方式：圖形化編程、拖拽編程；
8、示教器類型：平板電腦/手機APP（無線示教器）；
9、機器人安裝：任意角度安裝；
10、材質：鋁合金、PC。
機器人控制器
1、輸入電源：20-60VDC
2、輸入電流：≤40A
3、IP等級：IP20
4、I/O端口：7路端口，輸入輸出可配置
5、I/O電源：24VDC
6、安裝方式：面板/導軌
7、通信標準：TCP/IP,Modbus TCP,Modbus RTU,Profinet,Ethernet/IP
8、材質：鋁合金、鋼
視覺系統
1、相機：工業相機
2、像素：130W像素
3、分辨率：1280×960
4、像素尺寸：3.75μm×3.75μm
5、光譜：彩色
6、配套：同軸光源及光源控制器
機器人工作平臺
1、整個平臺采用立式結構，電器柜可以安裝工控機、IO口擴展板、電磁閥安裝位置、變頻器安裝位置、PLC安裝位置。
2、電氣接線部分為抽屜式結構，便于接線，預留擴展區域，便于設備的擴展。
3、工作平臺為可以靈活安裝各功能模塊的導槽式或矩陣螺絲孔式。
4、平臺面板為多用途可擴展設計方式，擴展靈活。
5、尺寸：1200mm×1000mm×900mm。
6、材料：鋁合金+裝飾板。
寫字繪圖組件
1、采用軟筆實現寫字繪圖；
2、可通過示教編程完成軌跡規劃；
3、可通過離線編程完成軌跡規劃；
4、配有筆形工具。
氣動夾具
1、氣動夾具裝置
最大負載能力：2kg
氣動夾爪行程：20mm
最高抓取精度：0.5mm
2、氣動吸盤裝置
最大負載能力：200g
吸盤直徑：20mm
彈性行程：10mm
搬運碼垛組件
1、搬運碼垛組件是模擬工業場合的自動搬運碼垛功能設計，可以自動記錄碼垛位置和高度，具有重復精度高，自動計算旋轉角度等功能；
2、工業機器人工具盤上安裝了氣動吸盤；
3、包含一個輸送帶，采用步進電機驅動；
4、電機速度可以進行調節；
5、可以實現將物料送到輸送帶上進行定向傳送；
6、具有傳感器能夠檢測模擬物料是否到達指定位置。
自動分揀插件組件
1、該單元包含了原始物料區和分揀插件成品區；
2、工業視覺自動判斷物塊類型，工業機器人響應分類過程，模擬了工業場合3C等電子行業的產品的分揀，插件過程；
4、具有1個分揀插件工裝盤，對應插裝分揀物料；
5、物料為鋁合金或工程塑料，大小為：φ23~37mm之間；
6、捕獲識別物料范圍為：100×100mm之間；
7、精度：±0.5mm；
8、配合視覺識別精度：99.8%；
9、分揀吸嘴安裝在機器人末端；
10、配備圓形、三角形、正方形、六邊形料塊紅色和黃色各1套，并且設置了1套黃色缺陷物料。
PLC系統
1、工業領域應用主流品牌；
2、輸入輸出：總點數16（可擴展）；
3、支持結構化程序和多個程序運行、ST 語言、FB 功能塊；
4、內置高速脈沖輸入4路；
5、內置模擬量輸入2路；
6、支持多種通訊協議，可實現與觸摸屏、工業機器人、機器視覺以及多臺PLC 間的通訊。
觸摸屏
1、支持與PLC通訊，可組態；
2、7寸及以上TFT真彩工控液晶顯示屏+觸摸屏；
3、分辨率 800×480，16M色；
4、內置通訊接口類型滿足教學需求（PLC通信接口、網口、卡槽、USB口等）；
5、配套編程控制軟件。
工業控制計算機
1、Intel I5處理器；
2、8G或以上內存；
3、120G或以上固態硬盤；
4、21寸或以上液晶顯示器；
5、專用工控機箱；
6、配套鍵盤、鼠標等外設。
應用開發案例
開源實驗案例
1、協作機器人的認知；
2、協作機器人的機電系統認知；
3、協作機器人的控制系統認知；
4、協作機器人示教編程案例；
5、協作機器人坐標系變換控制案例；
6、協作機器人正運動學分析案例；
7、協作機器人逆運動學分析案例；
8、協作機器人單關節位置控制案例；
9、基于 SDK 協作機器人控制編程案例；
10、基于示教器的協作機器人示教搬運裝配案例；
11、基于拖動示教的協作機器人搬運裝配案例；
12、基于 SDK 編程的協作機器人搬運裝配案例；
13、協作機器人自動擰螺絲案例；
14、協作機器人的 Moveit 開發環境配置案例；
15、協作機器人關節空間軌跡規劃案例；
16、協作機器人笛卡爾空間軌跡規劃案例；
17、協作機器人手眼標定案例；
18、協作機器人視覺引導的平面分揀案例。
計算機視覺開源案例
1、視覺定位
1.1 原點視覺定位
1.2 裝配視覺定位
2、視覺測量
2.1 距離與長度測量
2.2 角度測量
2.3 圓弧與正圓、橢圓測量
3、視覺識別
3.1 手機電池生產日期檢測
3.2 車牌及號碼檢測
3.3 條碼、二維碼識別
3.4 物料形狀、顏色識別
3.5 物料視覺識別與分揀
4、視覺檢測
4.1 零件缺陷檢測
4.2 產品質量檢測
